一种适用于半封闭GPS拒止环境的多无人机协同自主探索方法及系统

本发明公开了一种适用于半封闭GPS拒止环境的多无人机协同自主探索方法及系统。该方法针对现有技术中多无人机协同探索效率低、任务分配不均等问题，通过以下步骤实现高效协同探索：利用激光雷达采集点云数据并生成表示环境局部可行域的多面体；将已探索区域表示为多面体集合，生成探索边界并迭代更新；采用二次度量误差简化多面体网格，引入碰撞检测框思想提高边界更新效率；构建全局稀疏拓扑图，基于Dijkstra算法为多无人机提供全局路径引导；通过基于梯度约束的轨迹优化方法，生成平滑的轨迹；采用混合式通信架构，中央单元求解有限容量多无人机路径问题，优化并平衡各无人机的任务负载。本发明可连续快速完成多无人机协同自主探索。