一种通算协同的无人机编队避障和轨迹优化方法

本发明公开了一种通算协同的无人机编队避障和轨迹优化方法，包括以下步骤：步骤1、多无人机间的编队控制设计：利用基于虚拟领导者的领导者‑跟随者编队模型；将无人机编队由无向图G＝(V,E)建模；步骤2、虚拟领导者的路径规划算法设计：将人工势场法与A*算法相结合进行动态路径规划。本发明通过优化传统A*算法，并引入自适应路径搜索机制，显著提升了路径搜索效率。编队中无人机都作为一个独立单元，在进行路径规划同时还维护编队的稳定性。本发明为障碍物环境下的无人机编队避障和路径规划提供了一种新方法。