基于多步粒子群算法和改进RRT算法的无人机航迹规划方法

本发明提供一种基于多步粒子群算法和改进RRT算法的无人机航迹规划方法，具体步骤为：在无人机的飞行约束下，将步长作为定值，最大转弯角度和最大高度改变量作为优化变量，通过迭代更新随机生成的粒子群中粒子的位置，得到具有最优转弯角度和高度改变量的规划航向，并确定沿该航向飞行实际步长的最佳规划点；当最佳规划点和终点的距离小于实际步长时，则停止迭代更新，得到无人机的最优离线航迹；若在飞行过程中检测出禁飞区，则利用改进的RRT算法进行在线重规划生成新航迹。本发明将三维航迹规划降维为二维优化问题，在线航迹规划中根据轨迹起点和终点的距离进行自适应调整，从而提高在线轨迹规划的实时精度和效率。