一种基于三维视觉语义信息的无人机非合作环境自主着陆方法及系统

本发明公开了一种基于三维视觉语义信息的无人机非合作环境自主着陆方法及系统，涉及无人机着陆识别技术领域，该方法包括：紧急着陆时，利用语义分割模型生成二维语义分割图并获取语义标签，自动筛选并跟踪着陆区域；通过机载双目相机与IMU融合视觉与惯性信息，输出精确位姿与深度图，并输入地图构建算法重建着陆区域地形地图；将语义标签投影至三维空间并与地形地图融合生成评价地图；最终依靠着陆点选择算法确定最优着陆点，经飞行控制系统完成自主着陆。本发明具备高精度与快速推理特性，摆脱对外部信号的依赖，显著提升复杂地形下的着陆能力，保障自主着陆的安全性与可靠性。