基于智能协同的车辆集群隧道进出定位方法及车载终端

本发明提供基于智能协同的车辆集群隧道进出定位方法及车载终端，涉及智能驾驶控制技术领域，解决了车辆集群在隧道场景下因卫星信号失效导致的定位中断、惯性导航误差累积及协同定位可靠性不足的问题。方法包括：判断各车辆是否进入或驶出隧道区域，当部分车辆进入隧道时，从隧道外卫星信号有效的车辆中动态选择参考节点，广播卫星信号原始观测值；建立车辆集群的相对位置约束模型，各车辆间实时获取邻车相对位置数据，卫星信号有效车辆采用组合滤波算法对自身观测值、IMU数据和相对位置数据进行动态加权融合，卫星信号失效车辆以广播的观测值结合IMU数据和相对位置约束模型进行定位解算；驶出隧道时则预捕获卫星信号环路参数。