一种基于串并联PID控制的矢量轮控制系统及方法

本发明公开了一种基于串并联PID控制的矢量轮控制系统及方法，包括角度环、位置环和速度环，角度环和位置环并联作为内环，速度环作为外环；角度环包括用于生成角度矫正值的角度环PID控制模块；位置环包括用于生成位置矫正值的位置环PID控制模块；速度环包括用于生成速度矫正值的速度环PID控制模块；通过角度环的快速响应能力显著提高了系统的动态性能，特别适用于麦克纳姆轮的快速姿态调整；位置环的大范围调节能力确保了系统在复杂运动场景下的稳态精度；速度环作为外环，协调角度环和位置环的工作，进一步提升了系统的整体性能。