基于动态校准与模仿学习的眼外科机器人自主眼内异物移除系统和方法

本发明公开了一种基于动态校准与模仿学习的眼外科机器人自主眼内异物移除方法和系统，包括：为真实眼球构建三维眼模型，并基于该三维眼模型上的预设固定点来构建局部坐标系对齐到全局坐标系的旋转矩阵；将基于旋转矩阵的RCM动态校准与模仿学习的ACT框架结合，实现在任务执行过程中对远程运动中心变化进行补偿的基础上，进行模仿学习来优化ACT框架中的编码器和解码器；实时对眼外科机器人的观测数据通过旋转矩阵进行动态校准，利用模仿学习后的编码器和解码器基于动态校准后的观测数据预测未来动作序列，控制眼外科机器人执行预测的未来动作来实现眼内异物移除，这样可以实现定位准确的基础上确保眼内异物移除的精准性。