一种视觉听觉整合感知的煤矿吊轨式巡检机器人

本发明涉及一种视觉听觉整合感知的煤矿吊轨式巡检机器人，其在工字钢吊轨上滑动；巡检机器人的底部安装有底座，所述底座的侧壁上绕四周安装有初级感知麦克风阵列；在所述底座底面的两端转动连接有转盘；所述转盘的底面前后两端对称安装有两个视听整合感知装置。通过多方位布设的牵引电机，利用牵引线带动眼球壳在仰俯、滚动、偏航方向进行移动，使得眼球壳上设置的摄像头和二级感知麦克风阵列能适应性调整探查角度；同时，机器人内部设置的视觉听觉系统，能够通过搭载的声纹特征提取方法，获取井下的声纹信息，可以判断井下的故障类型；借此，本发明起到提高感知灵敏度与感知精确性的作用。