一种基于采样的多机器人路径规划系统及方法

本发明公开了一种基于采样的多机器人路径规划系统及方法，属于机器人路径规划技术领域，包括路线图初始化模块、扫掠体积计算模块、碰撞检查模块、路径扩展模块及重连模块，本发明无需依赖针对特定环境的先验知识，通过随机采样的方式来探索规划空间，适用于动态变化的工业场景，此外，相较于传统方法，本发明更注重提高规划效率而非绝对意义上的最优路径，通过预计算扫掠体积来优化碰撞检测过程，减少了在搜索过程中的计算开销，通过死锁策略解决了多机器间互相干扰的问题，通过简化的更新策略减少了不必要的计算，在保持解决方案效果的同时，显著提高了多机器人路径规划的效率。