一种地铁列车环境下基于BEV的纯视觉3D目标检测方法

本发明涉及一种地铁列车环境下基于BEV的纯视觉3D目标检测方法，属于计算机视觉技术领域，解决了现有技术中地铁列车环境视图转换复杂、计算成本高的问题，包括：步骤S1、获取环境视频数据集；步骤S2、划分为多个环境视频，得到图像训练集；步骤S3、对图像训练集中的环境视频进行逐帧处理，提取多尺度的图像特征，构成特征图，并初始化得到一组稀疏的支柱查询；步骤S4、对BEV空间中的初始化后的多尺度的图像特征进行聚合，得到聚合后的查询；步骤S5、生成一组采样偏移量，生成采样点，提取特征，并得到动态加权融合后的特征；步骤S6、进行分类和预测，得到3D物体检测框及其类别标签作为预测结果；步骤S7、输出得用于自动驾驶系统的障碍物识别与避让。