基于优化四足机器人SAC强化学习效率的方法

本发明提出了一种基于优化四足机器人SAC强化学习效率的方法，包括：利用SAC算法优化MPC算法，即模型预测控制算法，引入一种新的优先级方案，以便从经验重放缓冲区中选择更好的样本；混合优先级化的非策略数据和最新的策略内数据，来训练策略，以此实现在线优化耗时减少，解算效率提高。本发明算法可更稳定且效率更高通过测试，从而有效提高四足机器人对复杂场景的适应能力。