深海机器人电驱系统预畸变四阶广义积分谐振辨识方法

本发明公开深海机器人电驱系统预畸变四阶广义积分谐振辨识方法，包括：步骤S1，对电机转速进行采样，并计算转速给定值与采样值之间的转速误差信号u；步骤S2，获取与转速误差信号u正交的信号，并与转速误差信号u相乘获取误差信号；步骤S3，基于高辨识精度和强谐波抑制性能配置谐振辨识参数；步骤S4，采用预畸变离散化方法对四阶广义积分环节进行离散化；步骤S5，提取误差信号中包含谐振信息的直流分量，并获取转速误差信号u的振动频率估计值。本发明可以实现强抗扰、高精度的在线谐振辨识，谐振观测器可以快速的配置参数，且配置的参数具有高辨识精度和强谐波抑制性能。