一种机器人末端负载的辨识方法、系统、装置及电子设备

本申请实施例提供了一种机器人末端负载的辨识方法、系统、装置及电子设备，涉及机器人技术领域，其中，一种机器人末端负载的辨识方法，包括：控制机器人末端在设定运动范围内执行关节运动，关节运动包括机器人的目标关节轴的至少一段正向匀速运动和至少一段反向匀速运动；采集正向匀速运动和反向匀速运动的运动信息中的、目标关节轴的电机的输出力矩数据；根据所采集的输出力矩数据中的关于正向运动和反向运动的力矩数据差异，计算目标关节轴的摩擦力矩；基于目标关节轴的摩擦力矩以及预定的动力学模型，解耦分离机器人末端所设置有的负载的质量和质心。可见，本方案可以提高机器人末端负载的辨识的准确性。