仿生鱼尾形变控制装置和方法

本发明提供一种仿生鱼尾形变控制装置和方法，应用于机器人技术领域。该方法包括：获取电机角度；根据所述电机角度对仿生柔性鱼尾的鱼尾状态信息进行估计，得到鱼尾状态估计信息，所述鱼尾状态估计信息包括鱼尾关节角度和鱼尾每个点的弯曲程度；基于控制目标和所述鱼尾状态估计信息，实现对所述仿生柔性鱼尾的仿生人工肌肉和关节角度的形变控制。