一种多传感器融合的自主避障方法

本发明公开了一种多传感器融合的自主避障方法，通过车载激光雷达、摄像头、毫米波雷达和超声波传感器实时感知周围环境；得到各类环境感知数据；对得到的各类环境感知数据，进行预处理；然后进行各类环境感知数据进行融合；得到融合环境感知数据；根据得到的融合环境感知数据，生成车辆周围环境的具有障碍物的地图模型；则具有障碍物的地图模型来对车辆路径进行规划，实现对障碍物进行自主避障；本发明可以在无法取得全局环境信息的情况下，只能利用多种传感器来获取车辆的状态信息的周围的局部环境信息，实时地规划理想的不碰撞局部路径。