压电电机的三阶滑模控制方法

本申请涉及控制技术领域，具体涉及一种压电电机的三阶滑模控制方法，包括：基于压电电机的压电陶瓷输入输出迟滞特性，确定压电电机的系统状态方程；基于三阶滑模面设计来将系统状态方程转换为系统状态三阶滑模面方程；基于压电电机的压电陶瓷输入输出迟滞特性作为外部干扰，设计自适应趋近律以从系统状态三阶滑模面方程获得压电电机的输入电压的自适应趋近律表示方程；以及，基于压电电机的输入电压的自适应趋近律表示方程，通过使得系统状态趋近于三阶滑模面来控制压电电机的输入电压。这样，通过在将压电电机的迟滞随机误差等效为有界扰动项的基础上使用三阶滑模控制来控制压电电机，从而提升了压电电机的控制精度和鲁棒性，并抑制抖振现象。