一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法

本发明公开了一种非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划方法，属于机器人系统技术领域，包括混合A*采样步骤、代价函数设计步骤、约束条件设计步骤、以及二次规划步骤，混合A*采样步骤通过混合A*算法得到无人驾驶车初始规划轨迹并等时间间隔采样，以产生非结构化环境中无人驾驶车时空联合规划的初始解，代价函数设计步骤和约束条件设计步骤，用以构建非结构环境中无人驾驶车时空联合轨迹规划命题，二次规划步骤利用二次规划求解器对混合A*采样步骤得到的轨迹进行时空联合优化，以形成安全、可执行、质量更高的无人驾驶车轨迹。