一种基于光学追踪的机械臂穿刺方法及系统

本发明公开了一种基于光学追踪的机械臂穿刺方法及系统，方法包括：采集高动态光场数据，计算表面形变场；提取表面运动特征向量，构建动态呼吸相位模型；采用对抗训练策略对动态呼吸相位模型进行模型训练，输出预测相位；根据预测相位，构建动态安全域；采用自适应算法在动态安全域内搜索最优路径，输出机械臂关节角序列；实时测量针体应变分布，计算针尖受力，构建混合观测模型，输出力反馈信号。系统包括：光数据采集模块，动态呼吸相位模型构建模块，预测相位输出模块，动态安全域构建模块，最优路径搜索模块，力反馈模块和修正模块。本发明能够有效克服传统穿刺方法在精度、适应性和安全性方面的不足，提高穿刺的成功率。