一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质

本申请提供一种冗余机械臂的关节角度逆解方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取冗余机械臂的目标函数，目标函数为以冗余机械臂上各关节的关节角度最靠近各关节的预设运动中点为目标的优化函数，根据各关节在上一次迭代角度，采用各关节的限位约束条件以及冗余机械臂的末端关节的位姿约束条件，对目标函数进行求解，得到各关节的当前迭代角度，根据各关节的当前迭代角度，获取末端关节的实际位姿，根据末端关节的实际位姿和期望位姿，确定是否满足预设关节角迭代停止条件，若满足预设关节角迭代停止条件，确定满足预设关节角迭代停止条件时各关节的当前迭代角度为各关节的目标角度。基于目标角度对各关节控制，使各关节最靠近预设运动中点。