一种用于异构镜像铣削系统的布局算法

本发明公开了一种用于异构镜像铣削系统的布局算法，其包括如下步骤：A、分别对混联机器人和串联机器人进行机器人几何建模与可达空间分析；B、提取两个可达空间的公共区域边界点，进而计算可达空间重叠区域的面积；C、针对加工任务，分析串联机器人的可操作性和承载性能；D、基于优化算法进行规则工作空间计算；在可达空间重叠区域内，最大规则几何体定义为最大规则工作空间，加工轨迹位于最大规则工作空间内；E、基于主成分分析的多指标布局优化；根据布局约束条件的边界情况，确定布局参数取值范围；以1mm为步长计算每组布局参数的可达空间重叠区域、最大规则工作空间面积、区域可操作性、区域承载性能。本发明的布局算法提高了布局优化的科学性和准确性。