一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法

本发明属于智能体协同工作控制技术领域，具体涉及一种规定时间下的多机器人分布式协同编队控制方法；该方法包括：构建多机器人动力学模型；构建多机器人编队的通讯拓扑结构并确定期望的编队形态；在机器人之间引入虚拟弹簧构造势能函数并定义机器人系统的编队误差；设计任务层面基于时变增益的梯度下降分布式控制器与关节层面规定时间下的控制器；对机器人动力学模型未知参数实时估计与补偿，获得基于时变增益的在线估计参数自适应律；根据所有控制器和在线估计参数自适应律得到编队总控制器，使用编队总控制器实现多机器人分布式协同编队控制；本发明有效解决了在无人机集群动态避障、多机械臂协同工作等复杂动态环境下编队形态的快速重构问题。