基于分布式时变优化算法的多机器人固定时间协同围捕方法及系统

本发明公开了一种基于分布式时变优化算法的多机器人固定时间协同围捕方法及系统，该方法包括：建立多机器人系统的动力学模型及通信拓扑图；将多机器人系统固定时间分布式围捕问题转化为固定时间分布式时变优化问题，构建全局目标函数；设计固定时间分布式梯度估计器，使各机器人以分布式方式在固定时间内估计出系统全局目标函数的梯度信息；设计自适应零阶神经网络，用于近似Hessian矩阵的逆矩阵；采用步骤3中分布式梯度估计器估计出的全局目标函数的梯度信息和步骤4中自适应零阶神经网络近似出的Hessian矩阵的逆矩阵，为多机器人系统设计固定时间分布式时变优化算法，使各机器人以分布式方式在固定时间内围捕动态目标。本发明确保多机器人系统在固定时间内以编队形式包围移动目标。