一种多场景适用的机器人运动控制方法及系统

本发明涉及智能控制领域，具体为一种多场景适用的机器人运动控制方法及系统，所述方法包括对任务场景进行建模并初始化机器人参数；根据任务优先级表，将任务动态分配至各个机器人；使用MARL生成每个机器人的局部策略并使用SAC算法进行路径规划；机器人从全局共享池提取其他机器人共享的经验优化策略，并在完成单步动作后，将关键经验存储到全局共享池；检测路径冲突并通过博弈论算法进行路径优化，实时更新任务优先级表直至任务完成。本发明提出一种结合MARL和单机器人SAC算法，并通过智能体之间经验共享实现多场景适用的运动控制方法，能够显著提升多机器人系统的协作效率和策略收敛速度。