基于激光雷达扫描的底模板异物检测方法和系统

本发明提供了一种基于激光雷达扫描的底模板异物检测方法和系统，涉及雷达检测领域，包括：通过激光雷达扫描底模板表面采集点云数据并保存；随后对采集数据去噪、下采样，分析几何特征选定配准参考区域，计算FPFH特征后用RANSAC算法粗配准，采用ICP算法精配准，再经DBSCAN算法聚类并使用Plotly库可视化点云数据，最后结合先验知识识别异物，以便用冲洗设备清理杂物区域，通过多次扫描与处理确保底模板清洁。本发明提供的技术方案能够快速扫描底模板并形成平面点云模型图，确定底模板垃圾分布位置及残留数量，从而指导清理工作，减少多余重复的清理工作量，确保清理效果切实有效，保障混凝土底板表观质量达标。