一种基于LQR的高阶全驱离散多智能体系统实现时变编队轨迹跟踪的方法

一种基于LQR的高阶全驱离散多智能体系统实现分布式时变编队轨迹跟踪的方法，属于多智能体系统编队控制领域。本发明的技术要点包括：建立离散多智能体系统的高阶全驱数学模型，设计反馈控制器，得到闭环多智能体系统的高阶全驱模型；构造时变编队轨迹跟踪误差系统的高阶全驱模型，提出线性二次型性能指标；提出次优分布式控制器的设计方法；根据所述次优分布式控制器，得到跟随者引入的控制向量表达式，给出实现高阶全驱多智能体系统时变编队轨迹跟踪的充分条件。本发明克服了非线性对多智能体系统编队控制的影响，并且可以在能量消耗最小的前提下实现编队控制目标。