多模态行人目标轨迹预测系统及方法

本发明涉及行人轨迹预测技术领域，具体涉及多模态行人目标轨迹预测系统及方法。系统包括数据集，用于存储行人目标轨迹数据；数据处理模块，用于对行人目标的历史轨迹及其邻近智能体历史轨迹进行编码，其中行人目标的历史轨迹编码成一个观察嵌入；查询生成模块，基于观察嵌入采用观察自适应动态查询机制生成观察自适应动态查询集合；基于Transformer的编解码器，用于接收查询生成模块的动态查询集合，生成轨迹假设的潜在规划；预测输出模块，用于对潜在规划进行处理，输出为一个包含L个轨迹‑置信度对的集合；优化处理模块，通过匈牙利匹配的集合损失函数对预测输出模块的输出的集合进行优化。