基于反射率引导的全天候无人机目标检测方法和系统

本发明公开一种基于反射率引导的全天候无人机目标检测方法和系统，包括：从输入数据中提取RGB特征集和IR特征集；使用具有抗暗光特性的反射率特征作为参考特征对齐红外特征，然后使用对齐的红外特征作为参考特征进一步对齐反射率和可见光特征；将对齐的可见光特征、对齐的红外特征、对齐的反射率特征输入光照感知选择性融合模块，并在隐藏状态空间中进行特征交互，生成相应的互补特征；将对齐特性和互补特性相加获得增强的特征，然后，直接相加RGB和IR两种模态的增强特征，得到融合特征，将最后几个阶段的融合特征送到检测网络的颈部和头部，以生成最终的检测结果。本发明实现了有效的跨模态融合以适应不同程度的黑暗和光照变化。