一种无人机复杂环境下自主避障与路径优化控制方法

本发明公开了一种无人机复杂环境下自主避障与路径优化控制方法，包括：A：建立包含静态障碍物和动态障碍物的仿真环境；B：基于粒子群算法以及无人机的初始位置，得到一组逼近最优解的路径方案及若干候选路径；C：基于多智能体深度确定性策略梯度算法，构建用于训练多无人机的避障运动策略的状态空间、动作空间和奖励函数；D：使用多智能体深度确定性策略梯度算法进行训练，优化路径规划策略；E：通过强化学习机制评估所有候选路径的得分，计算得到综合得分最高的无人机飞行路径作为最优路径。本发明能够快速准确地在复杂动态场景中为无人机规划出安全高效的飞行路径，实现无人机在复杂动态场景中的高效避障。