一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法

本发明公开了一种基于低轨卫星辅助的多源数据融合定位方法，利用车辆安装的LiDAR、IMU和ODO获取车辆周围环境的三维空间信息、车辆数据；对IMU和ODO测量得到的车辆数据进行预积分计算，得到车辆的运动估计信息；利用运动估计信息对激光点云数据进行运动补偿，将补偿后的激光点云数据作特征提取和匹配，计算出车辆的相对位姿信息；利用低轨卫星获取车辆在城市峡谷类复杂场景中的全局位置信息，将该全局位置信息与运动估计信息、相对位姿信息融合，通过图优化的方法实现车辆在城市峡谷类场景中的高精度定位。