一种基于激光点云的铁路轨道检测方法及应用

本发明公开了一种基于激光点云的铁路轨道检测方法，包括：采集铁路场景激光点云数据并进行预处理，构建增强训练集与验证集；构建基于Transformer的双分支编解码网络模型，并基于训练集和验证集对网络模型进行训练；根据训练后的网络模型在推理阶段通过随机采样的方式分割大场景点云，并通过空间索引加速邻域检索，对分割后的每个点云块执行网络推理后采用概率加权策略融合重叠区域预测结果，得到轨道类别点云；对轨道类别点云进行聚类算法分离独立轨道实例并剔除垂直方向异常点，对剩余的点利用样条曲线拟合轨道中心线；根据轨道中心线进行轨道线形优化得到轨道检测结果。其可以实现复杂铁路场景下轨道的高精度、全自动分割与提取。