一种基于BIM的移动机器人定位方法

本发明涉及机器人定位技术领域，具体涉及一种基于BIM的移动机器人定位方法，步骤为：S1：确定初始时刻移动机器人在建筑室内中的初始位姿；S2：根据建筑的三维BIM模型，获得建筑的BIM生成式点云地图；S3：对BIM生成式点云地图的点云数据进行分割，得到多个大小相同的体素，每个体素中的点云集合记为点云集X，计算点云集X中点云数量均值q和协方差矩阵C；S4：利用移动机器人上的激光传感器采集当前时刻所述建筑室内的LiDAR点云数据集，对LiDAR点云数据集进行降采样处理，得到降采样点云集；S5：根据移动机器人的初始位姿，将所述降采样点云集与BIM生成式点云地图通过3D‑NDT算法进行点云匹配，得到降采样点云集相对于所述BIM生成式点云地图的最佳位姿变换参数P，根据初始位姿和最佳位姿变换参数P，计算得到当前时刻移动机器人在所述建筑室内的位姿。本发明的定位方法能够实现移动机器人的快速准确定位。