一种基于场景知识图并考虑事故致因的事故场景生成方法

本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于场景知识图并考虑事故致因的事故场景生成方法。包括以下步骤：步骤一、对场景知识图进行建模；步骤二、对场景图时序预测模型进行建模；步骤三、对时序因果推断模型进行建模；步骤四、对场景图时序决策生成模型进行建模，从而生成事故场景；本发明可在事故场景样本数据量受限条件下构建具有高真实性、高多样性及事故致因一致性的事故场景数据库，高效扩展了自动驾驶算法闭环自进化云端数据库中同类型事故场景的数量，利用构建的场景数据库训练自动驾驶算法，能够有效增强自动驾驶汽车对于已发生同类型事故场景的适应能力，保障自动驾驶汽车在现实世界中的安全可靠运行。