一种基于肌电信号实时分层特征提取的手部连续力估计方法

本发明公开了一种基于肌电信号实时分层特征提取的手部连续力估计方法，属于手部连续力估计领域，该方法包括以下步骤：获取抓握动作时手臂的表面肌电信号，对其进行多层特征提取得到分层特征数据；基于所述分层特征数据和对应的手部连续力构建连续力估计模型；基于所述连续力估计模型得到手部连续力预测结果。本发明能够动态调整特征提取的阈值范围，减少因肌电传感器接触位置变化导致的预测误差，同时通过分层提取斜率符号变化数，补充不同信号强度下的频率信息，显著增强特征表达能力。本发明提出的非线性特征阈值划分方法，能够针对不同层级生成差异化特征划分曲线均衡各层特征，避免传统线性阈值划分仅按层级平均提取特征的局限性。