一种基于点云特征匹配的机器人定位和重定位方法

本发明涉及物流机器人定位技术领域，具体涉及一种基于点云特征匹配的机器人定位和重定位方法。具体步骤为：S1、获取当前环境的二维激光雷达点云信息、当前环境下物流机器人的初始位置和姿态以及当前环境地图，所述当前环境地图包括二维栅格地图和特征地图；S2、利用二维激光雷达点云特征匹配物流机器人的位置和姿态，利用二维激光雷达点云特征和环境地图特征，进行CFSM粗匹配和约束优化精匹配；S3、输出机器人的实时位姿信息；本发明可以快速得到机器人的位姿信息，满足导航场景实时性的要求；本发明可以解决机器人环境定位不可靠、误差大的问题，提供更精准可靠的位姿信息；本发明可以解决机器人位姿丢失后重定位的问题，提高定位算法稳定性。