一种用于自动驾驶仿真测试的背景车辆轨迹生成方法

本发明属于车辆轨迹预测技术领域，涉及一种用于自动驾驶仿真测试的背景车辆轨迹生成方法，包括：步骤1：构建联合模拟环境和收集训练数据；步骤2：设计神经网络架构并开发背景车辆轨迹预测模型；步骤3：对背景车辆轨迹预测模型进行预训练；步骤4：将完成的预训练的背景车辆轨迹预测模型嵌入协同仿真环境中进行仿真测试，并推导测试结果；本发明的背景车辆轨迹预测模型取得了较好的预测效果，可为自动驾驶系统和自动驾驶辅助算法的仿真测试提供更加可靠的依据，本发明可应用于预测特定训练数据批次下的车辆轨迹。