基于点云的废钢物料取料点生成方法和系统

本发明提供了一种基于点云的废钢物料取料点生成方法和系统，包括：步骤S1：通过激光雷达实时获取废钢库区的三维点云数据；步骤S2：对所述三维点云数据进行栅格化处理，生成离散化的栅格点云数据；步骤S3：根据物料的类型匹配对应的取料规则，所述取料规则包括按高优先分层取料、按平整度优先取料及按距离优先分段取料中的至少一种；步骤S4：基于匹配的取料规则，计算栅格点云数据中候选取料点的密度及表面倾斜度特征信息；步骤S5：根据所述密度及表面倾斜度特征信息筛选目标取料位，生成推荐取料点集合，并输出优先级最高的取料点。本发明解决了废钢堆场无人天车的取料任务推荐问题。