一种点云配准方法、系统、设备及介质

本发明公开一种点云配准方法、系统、设备及介质，涉及场景的三维重建技术领域，该方法包括获取源点云与目标点云；并根据点云的空间结构特性进行语义分割，分别得到源点云与目标点云的平面点和非平面点；对源点云与目标点云中的平面点和非平面点分别施加双向距离搜索的约束，建立双向匹配约束的对应关系；对双向约束后的平面点和非平面点进行基于最大相关熵准则的点到面配准和点到点配准，经过多次迭代分别得到平面点与非平面点的旋转矩阵和平移向量；将该旋转矩阵和平移向量按照自适应权重进行加权后施加给源点云，得到位姿变换后的源点云；该方法考虑从源点云到目标点云以及从目标点云到源点云的最近邻对应关系，提高了对应点匹配的准确性。