一种内镜手术磁控智能牵引系统及其牵引方法

本发明公开了一种内镜手术磁控智能牵引系统，包括体内磁性夹组件、体外磁力控制装置、导航定位子系统和中央处理器；体内磁性夹组件通过镍钛合金夹臂的形状记忆效应和表面微刺结构，牢固抓取黏膜组织；体内磁性夹组件集成MEMS力传感器，实时检测实际牵引力，通过无线通信模块将力传感器数据至中央处理器；体外磁力控制装置用于牵引体内磁性夹移动，接收中央处理器的目标磁场参数，输出PWM信号调节电流；导航定位子系统接收体内磁性夹的位置信息并追踪体内磁性夹组件的位置，通过粒子群优化算法分配最优牵引矢量；中央处理器接收导航定位数据、力传感器反馈及术者操作指令，生成磁场控制信号，并通过PSO算法分配各夹牵引力矢量。本发明实现了ESD术中牵引力的精准稳定输出。