一种无人机抗风扰稳定控制方法

本发明公开了一种无人机抗风扰稳定控制方法，在传统自抗扰控制的基础上进行了优化，将卡尔曼滤波器KF和扩张状态观测器ESO进行融合形成了复合状态观测器KFESO；ESO可以确保KF在系统存在偏差或模型存在不确定性时工作，KF可以对ESO的输入进行过滤以减弱噪声对ESO的影响；同时在自抗扰控制器中加入了反步法，这样可以提高系统的响应速度，使得无人机系统在受到风扰时能更快的做出反应，提高系统的稳定性。在位置环和姿态环均采用了改进后的自抗扰控制器，以期能实现更好的抗干扰性能，保证无人机在风扰下具有较高响应速度的同时；本发明提高算法鲁棒性、简化算法设计并提高计算效率、增强适应性和泛化能力、提升实际应用能力。