一种基于改进CodeSLAM和高斯3D渲染的水下机器人感知建图与匹配方法、电子设备及可读存储介质

本发明属于水下机器人环境感知建图与匹配技术领域，具体公开了一种基于改进CodeSLAM和高斯3D渲染的水下机器人感知建图与匹配方法、电子设备及可读存储介质，其方法包括S1、搭建声呐数据的数据库，对声呐数据进行标注和整理；S2、对声呐数据进行标准化处理，获得标准化后的声呐数据；S3、构建改进CodeSLAM模型，改进CodeSLAM模型包括编码器、注意力块和解码器；S4、基于改进CodeSLAM模型进行逐层无监督预训练，获得水下机器人感知建图与匹配网络；S5、利用步骤S4中的感知建图与匹配网络提取深层次特征，并通过高斯3D渲染技术进行三维环境重建与匹配；S6、最终输出经处理的高精度三维环境地图与匹配结果。