一种用于水下潜水器的自主过孔方法

本发明提供一种用于水下潜水器的自主过孔方法，包括潜水器设备主体及设置于潜水器设备主体上的传感器、测距声呐，所述传感器及测距声呐与所述潜水器设备主体信号连接，所述传感器用于获取潜水器设备主体的姿态数据，所述测距声呐设有第一测距声呐及第二测距声呐；本发明提供的用于水下潜水器的自主过孔方法，使用数据融合算法来调整ROV的姿态，使其航行方向和前方的狭窄通道（过孔）的轴向能几乎一致，并且通过实时调整姿态、航向，使ROV潜水器设备主体能在行驶过程中维持在狭窄通道（过孔）的中轴线附近，保证ROV能顺利通过狭窄通道（过孔），实现水下作业潜水器设备主体的实时调整姿态自主过孔的功能。