车辆避让方法、装置、设备及车辆

本公开涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种车辆避让方法、装置、设备及车辆。所述方法包括：根据车辆行驶的参考线，生成多个通行走廊；对所述多个通行走廊进行障碍物筛选，得到多个筛选后的通行走廊；对所述多个筛选后的通行走廊进行避让轨迹过滤，得到至少一个符合要求的通行走廊，所述符合要求的通行走廊指的是满足行驶时间和安全性的要求的通行走廊；对所述至少一个符合要求的通行走廊进行轨迹筛选，确定目标通行走廊，并控制车辆在所述目标通行走廊内行驶。该方法能够确保车辆自动驾驶的安全性，提高驾乘人员的乘车体验。