一种基于广义Voronoi图的移动机器人路径规划方法

本发明涉及一种基于广义Voronoi图的移动机器人路径规划方法，属于路径规划技术领域。首先，对地图进行预处理操作，提取能够反映地图通道分布的稀疏GVD节点。然后，以GVD节点为采样基准进行随机采样，有效减少重复采样并加快路径生成。同时，GVD节点均衡了地图中各通道的采样概率，从而提高窄路环境下的规划成功率。接着，建立了节点直连机制，对创造节点进行分级处理，以减少了冗余计算，并结合前向优化机制，在迭代中不断优化路径。最后，通过试验分析验证，本方法具有良好的初始性能和窄路适应能力。