一种机械臂实时轨迹平滑插补方法及装置

本发明公开了一种机械臂实时轨迹平滑插补方法及装置，方法包括：获取机械臂预设移动轨迹的若干个预设路径点信息，并存储至轨迹数据缓存器；当轨迹数据缓存器中存储的预设路径点数量小于滑窗窗口的输入数据长度值时，将接收的第一个预设路径点信息发送至机械臂控制器；当轨迹数据缓存器中存储的预设路径点数量大于或等于滑窗窗口的输入数据长度值时，通过基于滑窗的三次平滑样条算法获取机械臂在相邻两个预设路径点之间的若干个插补轨迹点，并控制机械臂按照若干个插补轨迹点进行移动。通过基于滑窗的三次平滑样条算法对机械臂运动轨迹进行平滑及插补处理，避免机械臂运动过程中出现突然转向或速度突变等情况，提高了机械臂的运动精度。