基于轻量级任务模板的无人机三维低空城市操作引导方法

本发明公开了一种基于轻量级任务模板的无人机低空城市操作引导方法，包括：UAV‑Agent进入地理围栏后采集环境信息，构建三维栅格化图结构，其中同构节点表示平面路径关键点，异构节点表示立体空间路径关系；基于移动边缘计算动态更新任务模板，存储引导路径信息；用户机器通过轻量化交互向导航站请求路径，导航站匹配最优引导路径并反馈，用户机器沿关键点自主导航。本发明的创新点在于：采用一种异构节点图结构来建模城市三维空域，实现多层路径规划；基于轻量级任务模板的动态更新机制，减少通信开销；结合几何拓扑的关键点优化算法，提升导航安全性。相比传统的航线规划，本方案可显著降低计算与通信资源消耗。