一种七自由度串并联仿生眼结构及控制方法

本发明属于机器人仿生技术领域，具体涉及一种七自由度串并联仿生眼结构及控制方法。本发明的串并联仿生眼结构包括底座；从下至上依次安装在底座上的颈部并联装置和眼部运动装置；颈部并联装置包括：安装在底座上的颈部下平台、安装在颈部下平台上的颈后支架、转动安装在颈后支架上端的颈部上平台、设置在颈部上平台和颈部下平台之间的的第一肌肉机构以及安装在颈部上平台与眼部运动装置之间的第二肌肉机构；第一肌肉机构带动眼部运动装置上下转动和/或左右摆动和/或摇头动作，第二肌肉机构带动眼部运动装置左右转动。本发明通过颈部并联装置和眼部运动装置两部分进行串联，增大整体工作空间，即以最大范围的进行目标位置的追踪。