一种基于等变滤波器和Surfel地图的紧耦合LIO系统

本发明公开了一种基于等变滤波器和Surfel地图的紧耦合LIO系统，整个系统由两个模块构成：等变滤波(EqF)状态估计器和Surfel映射，输入数据是三维激光雷达点和IMU测量值；通过IMU预积分对失真的点云进行运动补偿，将两个雷达帧之间的点云补偿到同一时刻；等变滤波(EqF)状态估计器应用于LIO，直接融合IMU测量值和原始LiDAR扫描，将全局Sufer Mapping地图紧密集成到基于等变滤波(EqF)的LIO系统中。本发明方法将激光雷达和IMU紧耦合，基于等变滤波器和Sufel地图来实现LIO系统的构建，等通过将观察者状态置于对称群上，线性化从系统等方差导出的全局误差动态，Surfel地图其精度和效率在激光雷达测绘过程中也高于传统点云地图，能够快速有效地融合LiDAR点和地图更新。