一种机器人探索未知环境的优化方法及系统

本发明公开了一种机器人探索未知环境的优化方法及系统，通过获取多个传感器采集移动机器人探索未知环境的传感器数据并构建探测地图，采用多种RRT边界点检测算法检测分析探测地图得到探测地图的边界点，将边界点设置为路径规划目标点并向路径规划目标点移动以得到边界点集，基于自适应K‑means++算法提取边界点集的边界点得到聚类后的边界点，将聚类后的边界点输入预设探索模型进行优化评估分析得到探索目标点，基于探测地图和探索目标点生成路径规划模型，可防止机器人错过地图的小角落，基于自适应K‑means++的聚类算法进行过滤，无需在每次检测中指定聚类中心的数量，根据边界点数量进行自适应聚类，从而减轻了计算负担。