一种果实采摘机械系统控制器优化方法

本发明公开一种果实采摘机械系统控制器优化方法，属于自动化控制技术领域，包括：S1、将果实和机械爪位置建立在同一个三维空间，通过视觉传感器定位果实的三维位置，同时计算实时械臂爪的三维位置；S2、通过果实和实时机械爪的三维位置计算果实位置与机械爪位置的误差；S3、将误差输至加强型增量式PID算法模块进行处理，输出当前时刻机械臂调控信号增量；S4、将当前时刻机械臂调控信号增量迭加到上一时刻机械臂调控信号得到当前时刻机械臂调控信号调控机械臂运动，同时将实时械臂爪的三维位置反馈到S2，循环执行S2至S4达到调控信号增量为零。实验证明本发明方法加强了果实采摘机械系统控制器的控制精度和灵敏度。