一种基于图像处理的腹腔镜跟踪控制方法及系统

本发明提出了一种基于图像处理的腹腔镜跟踪控制方法及系统，涉及图像处理技术领域，获取腹腔镜视频流的关键图像帧序列，对每一个关键图像帧进行像差校正；应用特征提取算法确定像差校正后的关键图像帧的特征点，基于每一关键图像帧的多个特征点得到第一特征图；将第一特征图输入卷积神经网络进行增强操作，形成第二特征图；基于多个第二特征图获得腹腔镜的移动路线；获取每个关键图像帧的第二特征图在腹腔镜的移动路线上对应的坐标位置，将每个关键图像帧的第二特征图与对应的坐标位置处的多个目标模版特征图进行对比，输出最符合的一个目标模版特征图所在的目标坐标位置，并控制腹腔镜定位于该目标坐标位置。